AGV地面控制系統(tǒng)(Stationary System)即AGV上位控制系統(tǒng),是AGV系統(tǒng)的核心。其主要功能是對(duì)AGV系統(tǒng)(AGVS)中的多臺(tái)AGV單機(jī)進(jìn)行任務(wù)分配,車輛管理,交通管理,通訊管理等。
1  任務(wù)管理任務(wù)管理類似計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)的進(jìn)程管理,它提供對(duì)AGV地面控制程序的解釋執(zhí)行環(huán)境;提供根據(jù)任務(wù)優(yōu)先級(jí)和啟動(dòng)時(shí)間的調(diào)度運(yùn)行;提供對(duì)任務(wù)的各種操作如啟動(dòng)、停止、取消等。 
2  車輛管理車輛管理是AGV管理的核心模塊,它根據(jù)物料搬運(yùn)任務(wù)的請(qǐng)求,分配調(diào)度AGV執(zhí)行任務(wù),根據(jù)AGV行走時(shí)間最短原則,計(jì)算AGV的最短行走路徑,并控制指揮AGV的行走過程,及時(shí)下達(dá)裝卸貨和充電命令。 
3  交通管理根據(jù)AGV的物理尺寸大小、運(yùn)行狀態(tài)和路徑狀況,提供AGV互相自動(dòng)避讓的措施,同時(shí)避免車輛互相等待的死鎖方法和出現(xiàn)死鎖的解除方法;AGV的交通管理主要有行走段分配和死鎖報(bào)告功能。 
4  通訊管理通信管理提供AGV地面控制系統(tǒng)與AGV單機(jī)、地面監(jiān)控系統(tǒng)、地面IO設(shè)備、車輛仿真系統(tǒng)及上位計(jì)算機(jī)的通信功能。和AGV間的通信使用無線電通信方式,需要建立一個(gè)無線網(wǎng)絡(luò),AGV只和地面系統(tǒng)進(jìn)行雙向通信,AGV間不進(jìn)行通信,地面控制系統(tǒng)采用輪詢方式和多臺(tái)AGV通信;與地面監(jiān)控系統(tǒng)、車輛仿真系統(tǒng)、上位計(jì)算機(jī)的通信使用TCP/IP通信。 
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